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題名 | A New Approach to Synthesize the Feedback Gains of State-Space Controller for a Servohydraulic Positioning System=伺服液壓定位裝置之狀態空間控制器反饋增益值新合成法則 |
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作者 | 任志強; | 書刊名 | 自動控制學刊 |
卷期 | 5:1 1997.03[民86.03] |
頁次 | 頁51-60 |
分類號 | 448.942 |
關鍵詞 | 伺服液壓定位裝置; 狀態空間控制器; 反饋增益值; 合成法則; State variable feedback controller; Servohydraulics; |
語文 | 英文(English) |
中文摘要 | 一般工業級的伺服油壓設備目前所使用的控制器大都停留在運用PID的控制法則,窺其原因,不外乎是 PID 控制器具有實現簡易的最大優點。 但由於伺服油壓系統的一般特性在於其具備低阻尼的特性,故嚴格說來,PID 控制器並不適合伺服油壓系統;事實上,參考國外這幾年的研究文獻,證實狀態空間控制器應用於伺服油壓系統不但實現上亦甚為簡易;而且對於補償伺服油壓系統之低阻尼特性也具有極佳的效果。故在新一代伺服油壓的設備中,已有愈來愈多應用狀態變數反饋控制技術的例子。本文則提出一種嶄新的運算法則,其基本原理乃是利用反向模擬技巧,並配合已知系統模型,即可合成出當系統達到理想輸出時所使用狀態空間控制器之反饋增益值。這種新技巧的最大優點在於只需簡易的代數運算即可決定反饋增益值。最後,此一法則並實際應用在伺服油壓缸定位系統中,而由其實驗結果可證實其準確性及可行性。 |
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