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題名 | 結合可變結構控制與動態矩陣控制應用於機械手臂之模擬研究= |
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作者 | 余文俊; |
期刊 | 中州學報 |
出版日期 | 19951000 |
卷期 | 8 1995.10[民84.10] |
頁次 | 頁180-189 |
分類號 | 448.942 |
語文 | chi |
關鍵詞 | 可變結構控制; 動態矩陣控制; Structure variable control; Dynamic matrix control; |
中文摘要 | 由於大部份之系統都屬於非線性時變系統,所以要以一種控制方法控制來達成良好之控制結果,往往礦日費時,且不易達成。有鑑於此,本文提出以可變結構控制法結合具有預測功能之動態矩障控制法,以改善過去之缺點。文中並以 PUMA600 型機械手臂為模擬對象。 |
英文摘要 | The control system is almost a nonlinear and time-variable system. We can not control it in a good result by only one control method. In this simulation research, both structure-variable control theory and dynamic-matrix control theory are used to eliminate the badness in PUMA 600 robot manipulator. |
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