頁籤選單縮合
題名 | 四旋翼型UAV自動化空間資訊蒐集平臺設計--以河川高灘地為例=Implementation of Quadcopter UAV Autonomous Flight of Geospatail Data Collection in River Highland Area |
---|---|
作者 | 劉寅春; 張睿宇; 王議平; 林冠儀; | 書刊名 | 中國土木水利工程學刊 |
卷期 | 27:3 2015.09[民104.09] |
頁次 | 頁183-190 |
分類號 | 447.7 |
關鍵詞 | 無人飛行載具; UAV動態模型; 高灘地; Unmanned aerial vehicle; UAV; UAV dynamic model; River highland; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本論文將導入四旋翼型UAV之動態數學模型,並以MATLAB執行數值模擬,進行飛行控制器設計與分析,整合飛行控制器參數並驗證其穩定性,達到UAV 全自動飛行。實作部分將基於數學模擬分析結果,實現於UAV硬體平台控制器,並結合地面控制站(GroundControl System,以下皆以GCS簡稱)軟體之任務規劃與監控功能。論文最後,實作大範圍河川高灘地之自動化圖資蒐集,大幅降低蒐集圖資所需時間,最小化任務所需之人力與作業風險。 |
英文摘要 | This paper introduces a dynamic model and controller design for an X-type quadcopter UAV. First, we use MATLAB to simulate the UAV flying characteristics and tune the controller parameters. We then practically implement the controller parameters on a hardware-based controller. Finally, along with the ground control station (GCS) software, we complete the mission of autonomous river highland surveillance. The advantages of the approach are three fold: (i) minimization of surveillance time; (ii) optimization of path efficiency; and (iii) allowance of an individual person to execute complex tasks. |
本系統之摘要資訊系依該期刊論文摘要之資訊為主。