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題名 | 車輛主動式前輪輔助轉向控制法則之研究=A Study on Active Front Steering Assisted Control Scheme for Ground Vehicles |
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作者 | 彭守道; 張宇均; | 書刊名 | 南臺學報 |
卷期 | 39:1 2014.03[民103.03] |
頁次 | 頁63-79 |
分類號 | 447.11 |
關鍵詞 | 主動式轉向控制; 電子輔助動力轉向; 行星齒輪系統; 側向加速度穩態增益; 橫擺角速度穩態增益; Active front steering; Electric power steering; Planetary gear system; Steady-state lateral acceleration gain; Steady-state yaw rate gain; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 車速是影響車輛側向操縱性的一項重要參數,藉由前輪轉向角(front steering angle)做為操控輸入而言,『橫擺角速度(yaw rate)穩態增益』與『側向加速度(lateral acceleration)穩態增益』,會隨著車速變化有顯著改變。當低速時『橫擺角速度增益』很小,因此駕駛者在低速過彎或路邊停車時,必須將方向盤打了大角度,才能獲取轉彎所需的橫擺角速度。另一方面,在高速行駛時『側向加速度增益』則高於一般行駛情況,因此在高速車道變換時,一個小的方向盤轉動,便足以引出甚大的側向加速度,更甚者造成側翻意外。本研究主要目的是發展一種主動式輔助轉向法則,利用『兩輸入一輸出』的行星齒輪機置,提出一種隨車速變化的輔助轉向策略,讓車輛的『側向加速度穩態增益』與『橫擺角速度穩態增益』,分別在『高速區間』與『低速區間』內保持一定的預設值,不再隨著車速變化,除了達到『高速時降低原先過高的側向加速度增益,低速時增加橫擺角速度增益』的效果外,也提供駕駛者有較一致的方向盤操縱感受,不需要再隨著車速變化做明顯的調整。高速車道變換與低速巷道過彎模擬的結果,展現了此主動式輔助轉向調整策略的成效。 |
英文摘要 | In this study, we employ a two-input-one-output planetary gear system as hardware to develop an active front steering- assisted control scheme. By retaining the yaw rate and lateral acceleration gains as constant at vehicle low and high speeds respectively, the scheme can effectively reshape the input-output relationships between the driver’s steering angle and the vehicle’s yaw rate and lateral acceleration. The driver not only can feel more comfortable in applying a smaller amount of turning angles at low-speed cornering, but also can experience a more stable maneuver at high-speed lane changes. Simulations demonstrate the effectiveness of the proposed scheme. |
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