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題 名 | 一種爬階梯型機器人之設計與製作=System Design and Setup of a Robot to Pass over Steps |
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作 者 | 楊基鑫; | 書刊名 | 修平學報 |
卷 期 | 9 2004.09[民93.09] |
頁 次 | 頁93-116 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 爬越階梯; 8051單晶片; 運動控制; Pass over steps; 8051 microprocessor; Motion control; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文的主題為討論及分析一種能爬越階梯之特殊形式機器人。在機器人系統設計概念方面,為使其可以爬越階梯並透過馬達的控制使其能站立並前進後退,在機構方面,使用了滾珠螺桿來使兩隻腳透過馬達控制能上下伸縮;在驅動方面,使用了兩種馬達,一是控制機器人前進後退及使兩隻腳能伸縮的直流馬達,另一種是步進馬達,主要是用來調整兩支腳的角度,讓整體結構能維持平衡,做機器人能站立而不會跌倒;在控制電路方面,使用8051單晶片作為馬達控制的核心。藉由分析機器人前進後退與爬越階梯時等運動狀況及協調性的配合,轉換成驅動馬達的控制動作,再藉由軟體撰寫技巧來完成遲動控制,此部分是機器人順利運作最重要的一部分。 |
英文摘要 | In the research, one special type of robots that can pass over steps is designed and setup. This type of robot uses two kinds of motors, DC and step motors, to drive the overall mechanical structure. In the mechanism, the robot is designed to use the ball screws in order to change the length of legs. The 8051 microprocessor is used as the CPU of the controller for motors. The motion control of the robot enables each motor of the robot to operate harmonically when passing through steps. The research has developed the micro-controller software to control the robot passing the step successfully. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。